産業用ロボットのアームはジョイントとリンクで構成されています。
ジョイント(関節)
産業用ロボットでは自由に曲がったり、伸縮したりする関節部分のことをジョイントと言います。
ジョイントは回転関節と直動関節に分類されます。回転関節が人間でいう肘や肩などの関節部分にあたり、自由に回転することが可能です。
直動関節は人にはなくロボットにしかないジョイントで3次元方向に伸縮できます。
リンク(骨)
ジョイントの間を繋ぐ骨の部分をリンクと呼びます。リンクの種類は２つに分類され、シリアルリンクとパラレルリンクに分類されます。
シリアルリンクはロボットの土台から、先端までジョイントとリンクが直列に並んでいる機構のことをいいます。人間の腕と同じような構造をしているのが特徴です。
パラレルリンクはロボットの土台から先端まで複数のジョイントとリンクが並列している機構のことをいいます。
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