垂直多関節ロボットは、様々な周辺機器と組み合わせてはじめて真価を発揮します。既製ロボットを周辺機器として取り入れることも多いですが、システムの用途・目的に応じてオーダーメードされることも多くあります。
垂直多関節ロボットと組み合わされることが多い周辺機器は、以下の3種類です。
エンドエフェクタ
エンドエフェクタは、水平多関節ロボットのアームの先端に取りつけられるパーツで、実際に対象物と接触する部品です。エンドエフェクタの種類には、物を掴む「グリッパ」、物を吸着する「吸着エンドエフェクタ」、マルチタスクの「汎用ハンド」等が有ります。多品種小ロットの製品に対しては、エンドエフェクタを工夫することで対応が可能です。
視覚センサ
垂直多関節ロボットの強みは、多軸を活かして対象物へ三次元的なアプローチが可能な点です。強みを充分に活かすために、周辺機器に視覚センサを設置し、対象物の視覚データ（面積、重心、長さ、位置等）を利用することがよくあります。
コンベア
垂直多関節ロボットは、連続的に運搬されてきた部品や製品に対する加工作業を担うことが多いです。コンベアは、加工の対象となる荷物を連続的に運ぶ機械を指します。運搬される荷物の速度や流量に応じて垂直多関節ロボットの稼働を調整するため、多くの場合、コンベアとセンサが一体化して運用されます。
---------------------------------------------------------------
