アクチュエータ
アクチュエータはロボットの関節を構成している要素です。アクチュエータがあることで、ロボットはアームを上下に動かしたり、回転させたりすることができます。例えばモーターもアクチュエータのひとつです。
産業用ロボットには、サーボモーターと呼ばれる位置制御や速度制御に対応した高機能のアクチュエータが搭載されます。
減速機
減速機は、アクチュエータの力を増幅するための装置です。モーター単体では出せる力に限りがありますが、減速機と組み合わせることで力を増大し、さまざまな作業に活用できるようになります。通常はアクチュエータの1つに対して減速機1つがペアになっています。
エンコーダ
エンコーダは、アクチュエータの回転軸の位置や角度を検出するための装置です。エンコーダがあることで、ロボットの動きの量や方向を認識することができます。
一般的な光学式エンコーダでは、アクチュエータの回転軸に円板が取り付けられていて、発光ダイオードや光の強さを判別するフォトダイオードなどが配置されています。
伝導機構
伝導機構とは、アクチュエータや減速機を通して得た力をアームに伝える部分です。伝導機構があることで、力の向きや大きさを変換することが可能になります。
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