垂直多関節ロボットは、マニピュレータとコントローラ、ティーチングペンダントで構成されています。
1. マニピュレータ
マニピュレータは、ロボットアーム本体の部分です。関節に取り付けられたサーボモーターによって、様々な動作を行います。マニピュレータ先端には、垂直多関節ロボットが作業を行うための次のような道具を装着します。
溶接機
ドライバー
検査用のカメラ
塗装用のスプレーガン
ロボットハンド
洗浄装置
2. コントローラ
コントローラはマニピュレータを制御するための装置で、次のような機能があります。
PLCなどの上位装置からの指令に応じてロボットの次の動作を決定する
ロボットが精密な動きをするためにモーターの動作を演算、指令する
動作上の異常を検知して停止する
近年の製品ではAIが搭載されているものも多く出回っています。ティーチングしなくても、次はどのように動けばよいかロボット自身が判断して動作する製品もあります。
3. ティーチングペンダント
ティーチングペンダントとは、垂直多関節ロボットを人間が操作するための装置です。キーボードやタッチパネルを使ってロボットに動作を記憶させたり (ティーチング)、ロボットに異常が発生したときにアラーム内容を確認したりする際に使用します。
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